Inverted Pendulum Documentation

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Contents:

• 1. Introduction
  • 1.1. Section
  • 1.2. New section
• 2. Hardware
  • 2.1. Odrive v3.6
  • 2.2. AMT213F-V
• 3. Software
• 4. Simulation
  • 4.1. Pole Cart Model
    • 4.1.1. Newtonian Approach
    • 4.1.2. Lagrangian Approach
  • 4.2. Parameter Estimation
    • 4.2.1. Pendulum Damping
  • 4.3. Forward Euler
  • 4.4. Runge-Kutta
• 5. Control
  • 5.1. LQR
• 6. System Modelling
• 7. Interfaces
  • 7.1. ROS2 Topics
    • 7.1.1. force_setpoint
    • 7.1.2. pendulum_state
    • 7.1.3. cart_state
    • 7.1.4. status_cart
• 8. Misc
  • 8.1. Tests

Indices and tables

• Index

• Module Index

• Search Page